Phương trình chính tắc của \((d):\dfrac{{x - {x_0}}}{a} = \dfrac{{y - {y_0}}}{b} = \dfrac{{z - {z_0}}}{c}\) 

Phương trình tham số của \(d:\left\{ \begin{array}{l}x = {x_0} + at\\y = {y_0} + bt\\z = {z_0} + ct\end{array} \right.\left( {t \in \mathbb{R}} \right)\)

Nếu \(k e 0\) thì \(\vec v = k.\vec u\)  là một vecto chỉ phương của đường thẳng $\left( d \right)$.

Phương trình chính tắc của \((d):\dfrac{{x + {x_0}}}{a} = \dfrac{{y + {y_0}}}{b} = \dfrac{{z + {z_0}}}{c}\)